HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 V1.1 目录 第一章 概述 - 1 - 1.1 硬件 - 1 - 1.2 软件 - 2 - 1.3 配件 - 3 - 1.4 主板底板安装尺寸图- 4 - 1.5 系统接口及接线 - 第二章 主界面及按键说明- 9 - 2.1 主界面说明- 9 - 2.2 手持编程器按键说明- 10 - 2.3 程序选择及对针按键说明- 13 - 第三章 编程的基本方法说明- 14 - 3.1 单位符号解释- 14 - 3.2 点胶程序结束的约定- 14 - 3.3 点胶程序运行方式- 14 - 3.4 点胶的基本路径组成- 15 - 第四章 菜单1 - 17 - 4.1 第1 页 1.文件名编辑- 17 - 4.2 第1 页 2.生成默认点胶参数- 17 - 4.3 第1 页 3.编辑多个编程点- 18 - 4.4 第1 页 4.设置标号- 23 - 4.5 第1 页 5.阵列点胶- 23 - 4.6 第1 页 6.阵列展开操作- 24 - 4.7 第1 页 7.调用子程序- 25 - 4.8 第1 页 8.调用文件- 25 - 4.9 第1 页 9.程序跳转- 25 - 4.10 第2 页 1.有限次数循环- 26 - 4.11 第2 页 2.程序结束或返回- 26 - 4.12 第2 页 3.延时- 26 - 4.13 第2 页 4.暂停- 26 - 4.14 第2 页 5.输入信号编程- 26 - 4.15 第2 页 6.输出信号编程- 27 - 4.16 第2 页 7.方形涂胶- 27 - 4.17 第2 页 8.圆形及环形涂胶- 28 - 4.18 第2 页 9.点胶信号开/关 - 28 - 4.19 第3 页 1.工件计数器- 28 - 4.20 第3 页 2.回空闲停留位置- 29 - 4.21 第3 页 3.回原点- 29 - 4.22 第3 页 4.多枪启用/停用设置- 29 - 4.23 第3 页 5.设置基准点- 29 - 4.24 第3 页 6.自动复位累加计数- 29 - 4.25 第3 页 7.清洗针头累加计数- 29 - 4.26 第3 页 8.Z 轴偏移下降- 29 - 4.27 第3 页 9.输入信号边沿检测- 30 - 4.28 第4 页 1.跑道形- 30 - 4.29 第4 页 2.圆角矩形- 31 - 4.30 第4 页 3.整圆形- 32 - 4.31 第4 页 4.椭圆形- 32 - 4.32 第4 页 5.工作速度比例- 33 - 第五章 菜单2 - 33 - 5.1 第1 页 1.手动对针点设置- 33 - 5.2 第1 页 2.手动校准对针点- 33 - 5.3 第1 页 3.胶枪下移限制值设置- 33 - 5.4 第1 页 4.空闲停留点坐标设置- 34 - 5.5 第1 页 5.胶枪提起高度设置- 34 - 5.6 第1 页 6.空移速度设置- 34 - 5.7 第1 页 7.提前出胶时间设置- 35 - 5.8 第1 页 8.线.线段点胶拉丝参数设置 - 35 - 5.10 第2 页 1.线段点胶时间参数设置 - 36 - 5.11 第2 页 2.单点点胶参数设置- 36 - 5.12 第2 页 3.急停时输出信号设置 - 36 - 5.13 第2 页 4.输出信号初始化设置 - 37 - 5.14 第2 页 5.空闲滴胶时间设置- 37 - 5.15 第2 页 6.匀速调试速度设置- 37 - 5.16 第2 页 7.工件计数器设置- 37 - 5.17 第2 页 8.点胶输出脉宽设置- 37 - 5.18 第2 页 9.点胶速度批量修改- 37 - 5.19 第3 页 1.自动对针点设置- 38 - 5.20 第3 页 2.自动校准对针点- 38 - 5.21 第3 页 3.空闲滴胶位置设置- 38 - 5.22 第3 页 4.自动复位计数次数设置 - 38 - 5.23 第3 页 5.清洗针头位置设置- 38 - 5.24 第3 页 6.清洗针头动作参数设置 - 38 - 5.25 第3 页 7.是否开启报警功能- 39 - 第六章 菜单3 - 40 - 6.1 第1 页 1.针头移动到指定坐标- 40 - 6.2 第1 页 2.点胶文件复制- 40 - 6.3 第1 页 3.DXF 文件转换 - 41 - 6.4 第1 页 4.对当前文件锁定/解锁- 41 - 6.5 第1 页 5.对机器高级锁定/解锁- 41 - 6.6 第1 页 6.当前文件锁定密码设置 - 41 - 6.7 第1 页 7.机器高级锁定密码设置 - 41 - 6.8 第1 页 8.输入口名称编程- 41 - 6.9 第1 页 9.输出口名称编程- 42 - 6.10 第2 页 1.按键声音设置- 42 - 6.11 第2 页 2.速度优先等级设置- 42 - 6.12 第2 页 3.小键盘锁定/解锁 - 42 - 6.13 第2 页 4.浏览文件名- 42 - 6.14 第2 页 5.设备信息- 42 - 6.15 第2 页 6.程序版本信息- 43 - 6.16 第2 页 7.更新应用程序- 43 - 6.17 第2 页 8.查看测试输入输出信号 - 43 - 6.18 第2 页 9.查看按键输入状态- 44 - 6.19 第3 页 1.从光标地址开始运行 - 44 - 第七章 菜单4 - 44 - 7.1 第1 页 1-3.XYZ 轴参数设置 - 45 - 7.2 第1 页 4.设置或修改密钥- 45 - 7.3 第1 页 5.日期/时间设置 - 45 - 7.4 第1 页 6.限制使用时间设置- 45 - 7.5 第1 页 7.设备名称编辑- 46 - 7.6 第1 页 8.企业名称编辑- 46 - 7.7 第1 页 9.启动/停止速度设置 - 46 - 7.8 第2 页 1.各项加速度设置- 46 - 7.9 第2 页 2.各项最大速度设置- 46 - 7.10 第2 页 3.回原点速度设置- 47 - 7.11 第2 页 4.手动移动速度设置- 47 - 7.12 第2 页 5.更新拼音输入法- 47 - 7.13 第2 页 6.更新开机画面- 47 - 7.14 第2 页 7.程序组选择方式- 47 - 7.16 第2 页 8.系统参数文件复制- 47 - 7.17 第2 页 9.设置急停开关模式- 48 - 7.18 第3 页 1.设置多胶枪数- 48 - 7.19 第3 页 2.设置开机回原点模式 - 48 - 7.20 第3 页 3.设置自动对针端口号 - 48 - 7.21 第3 页 4.机台安装方法设置- 48 - 7.22 第3 页 5.设置对针时Z 轴安全高度- 48 - 7.23 第3 页 6.设置按键使用的输入口 - 49 - 7.24 第3 页 7.设置专用功能输出端口 - 49 - 7.25 第3 页 8.驱动器方向线 - 7.27 第4 页 1.特殊功能输出端口设置1 - 50 - 7.28 第4 页 2.光栅保护- 50 - 7.30 第4 页 3.语言设置- 50 - 第八章 默认参数设置菜单- 51 - 第九章 菜单显示与隐藏- 52 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 第一章 概述 自动点胶运动控制管理系统具有3 个电机控制轴，可支持龙门式三轴自动点胶运动控制，基本满足了现有 的龙门式自动点胶控制方式的需要。使用的手持编程器采用 像素的 万色线 示屏，使编程菜单内容更丰富。主板与手持编程器之间使用工业现场总线通信连接，速率更高、抗干扰性 更强。手持编程器可以存储点胶加工文件、系统配置文件，在多台设备使用中可用手持编程器相互复制点 胶加工文件或系统配置文件 （也可使用U 盘复制）。采用ARM+DSP 控制方案，具有强大的运算能力，速度 刷新时间很小，运动控制加减速性能优越，可支持高精度高速三维直线、三维空间圆弧运动。运动控制 主板具有32M 存储空间，可存储150 个点胶加工文件，每一个文件可存储1900 个点胶加工编程点，可支持 在没有手持编程器连接下工作，点胶加工文件可用数码管加按键方式选择。 1.1 硬件 1. 电机轴输出：3 轴输出，分别为XYZ 三维坐标轴。 加减速特性： 型曲线加减速模式，加减速加速度独立设置； 的速度刷新频率，让机械响应性能更 2. S 10K 好，噪音更小。 3. 脉冲输出频率：4MHz 的直线MHz 的圆弧插补 （包括三轴空间圆弧插补），以电机每转20000 个脉冲为例，可达到6000 转/分，足以满足现有的高速伺服电机5000 转/分的要求。 可编程输入输出： 路可编程输入， 路可编程输出，均采用光耦隔离，每路输出电流最大可达 。 4. 12 6 500mA 5. 支持3 位数码管接口，可快速选择切换0-149 的150 个点胶文件。 6. 对针用小键盘，在无手持编程器时也可以方便实现因换针头引起的误差进行校正。 7. 功能键：有 ‘运行/暂停’、‘停止’、‘回原点’、‘出胶测试’、‘单步’、‘自动对针’六个功能按键，并 有相应的指示灯控制输出；具有 ‘紧急停止’按钮输入。 8. 具有RS-232，可给有特殊需要的客户定制专用程序。 盘读写功能：使用 文件系统，不再受大于 的 盘无法格式化成 格式的限制。 9. U FAT32 2G U FAT 10. 存储空间：主板32MB，可存储150 个点胶文件，每一个文件1900 个编程点；手持编程器16MB，可存储 开机画面、点胶文件，在多台机器互相拷贝点胶文件尤其有用。 11. 手持编程器屏幕：采用480 * 272 像素、1600 万色线 寸液晶显示屏，让操作菜单界面的内容更加 丰富。 12. 工作电压：DC 24V。 工作环境：温度 ℃ ℃，湿度 。 13. 0 --45 40%--80% 14. 存储环境：温度-40℃--60℃，湿度0%--95%。 - 1 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 1.2 软件 1. 三维空间直线插补、三维空间圆弧插补 （真正的硬件三维空间圆弧，并非线. 拐角处理可以设定速度与路径吻合度的优先级，实现拐的平滑过渡。 3. DXF 文件转换功能，可将CAD 做好的点胶路径图导出DXF 文件转成点胶文件。 4. 对编程点的编辑可有10 次的 “撤销”、“重做”，有很大效果预防误操作。 5. 点胶参数设置以编程点的方式设置，可实现在同一个点胶工艺流程中不一样的区域有不同的点胶参数设置。 6. 在回原点动作时，各轴回到原点后X、Y、Z 三个轴一起进行原点捕获动作。 7. 具有全拼中文输入法。 - 2 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 1.3 配件 1． 主板： HK-3D-U101 主板 2． 手持编程器: - 3 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 3． 程序组别选择及针头校准面板、电路板。 4． 连接线 （长度可制定）。 名称 数量 单位 长度 （ ） m DB15 延长线 USB 延长线 延长线 USB 延长线 延长线 主板底板安装尺寸图 - 4 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 HK-3D-U101 尺寸图 1.5 系统接口及接线 接口示意图 特殊接口定义及说明： PWRIN 电源输入口引脚定义及说明 序号 名称 功能 接线V开关电源VCC(DC V+) 2 PGND 0V 连接24V开关电源0V (DC V-) 3 NGND 地线V开关电源FG ( ) PANEL 面板引脚定义及说明 序号 名称 功能 接线V 电源 连接程序组及对针面板电源 VCC/5V 2 CK 时钟信号 连接程序组及对针面板时钟线 DA 数据信号 连接程序组及对针面板数据线 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4 GND 对针面板地 连接程序组及对针面板地 0V/GND 手持编程器接口直连DB15延长线即可 输入口定义及说明: Input /输入口引脚定义及功能说明 序号 名称 功能 接线 号输入 X 轴原点信号 X 轴原点传感器信号脚 OUT 2 2 号输入 Y 轴原点信号 Y 轴原点传感器信号脚 OUT 3 3 号输入 Z 轴原点信号 Z 轴原点传感器信号脚 OUT 4-8 4-8 号输入 可编程快速输入口 可接按钮、对针信号等 （支持捕获） 9-12 9-12 号输入 可编程普通输入口 可接按钮、传感器等输入信号 （不支持捕获） 输入口典型接线：光耦信号接线V 控制卡输入 光耦 输入口典型接线：开关信号接线V 控制卡输入口 开关/按钮 输入口典型接线：继电器中转方式 IN 外部输出信号 0V - 6 - 控制卡输入口 DC 继电器 HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 输出口定义及说明： Output /输出口引脚定义及功能说明 序号 名称 功能 接线 号输出 快速输出口 光耦输出，可用于控制外围器件 6 刹车信号 刹车器控制信号 默认为刹车器控制信号，可配置成普通输出口 输出口典型接线V 受控设备 控制卡输出口 DC 继电器 刹车器接线V V+ V- 刹车器 控制卡刹车器信号口 电机口定义及说明： 电机信号脚定义及功能说明 序号 名称 功能 接线 P+ 脉冲信号+ 电机脉冲正信号，差分信号类型 2 P- 脉冲信号- 电机脉冲负信号，差分信号类型 3 D+ 方向信号+ 电机方向正信号，差分信号类型 4 D- 方向信号- 电机方向负信号，差分信号类型 - 7 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 5 5V 5V 直流电源 5V 直流电源 差分方式接线 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 第二章 主界面及按键说明 2.1 主界面说明 1. 主界面内容分布说明。 点胶文件序号及文件名，“ ”为序号，“程序 ”为文件名。 2. 001 001 3. 点胶文件最新被修改的时间。 4. 打开点胶文件图标，可用 “切换”按键将光标切换到该图标。 5. “撤销”、“重做”状态指示图标，可达到30 次的“撤销”、“重做”次数，如该图标为灰色则 无可操作的 “撤销”或 “重做”。 6. 表示该点胶文件被编辑过，需要做 “除错”操作，如该图标为灰色则该文件已“除错”通过。 7. 该文件未锁定， 该文件已被锁定， 机器已被锁定。 8. 运行模式，分 “工作”、“无胶”、“匀速”三种模式；“工作”模式为正常的点胶加工模式； “无胶”模式为机器的运动速度和路径跟 “工作”模式一样，但不出胶；“匀速”模式为机器的运行路 径跟 “工作”模式一样，但按 “匀速”模式的速度运行，且不出胶，大多数都用在路径的测试。 9. 手动移动速度，分 “快”、“中”、“慢”速，按 “速度”键轮流切换。 快速设置空闲时滴胶开关选项，选择 进入开启滴胶空闲滴胶模式，选择 进入关闭空闲滴 10. 1 2 胶模式。 11. 工件计数器，前面的数值为工件计数值，后面的数值为设定要加工的工件数，如工件计 - 9 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 数值达到设定要加工的工件数值则会提示工件计数已满；如无工件计数限制再将要加工的工件数设为 “0”。 12. U 盘插入， 无U 盘插入或U 盘没办法识别。 13. 拼音输入、 数字输入、 小写字母输入、 大写字母输入，在字符 输入状态下按 “#”键可以切换输入法。 2.2 手持编程器按键说明 1. 手动第4 轴A 轴逆时针旋转。 2. 手动第4 轴A 轴顺时针旋转。 3. 手动Z 轴向上移动。 4. 手动Z 轴向下移动。 5. 手动Y 轴向前移动。 6. 手动Y 轴向后移动。 7. 手动X 轴向左移动。 8. 手动X 轴向右移动。 9. 手动移动速度 “慢、中、快”速切换。 - 10 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 10. 退出菜单状态或取消输入对线. 光标在 “点胶编程点”区域和 “快捷菜单栏”之间切换，在预览时变换平面。 12. 执行分析当前点胶文件的点胶编程点是否合符点胶编程要求，如符合点胶编程要求则 图 标会变成灰色。 13. 按下该按键则弹出当前界面状态下的一些帮助信息，按任意键退出信息。 预览当前点胶文件 、 、 平面的出胶路径图形，按 键变换平面，按其它任意键退 14. XY XZ YZ 出信息。 15. 对编程点编辑的撤销和重做，可有30 次操作，有很大效果预防误操作。 16. 在光标选定的编程点前面插入一个空白点胶编程点。 17. 主界面下删除光标选定的编程点，或菜单输入状态下做删除键用。 18. 快捷进入编程点光标跳转对线 主要为执行点胶动作的编程点，编程点显示为黑色。 20. 进入菜单2，菜单2 主要为点胶参数设置的编程点，编程点显示为暗红色。 21. 进入菜单3，菜单3 主要为设备的参数设置以及一些应用操作等。 22. 执行回原点动作。 23. 执行单步点胶测试动作。 24. 点胶加工开始运行或暂停。 25. 点胶加工停止。 26. 主界面下编程点光标上移一页，菜单界面下菜单上翻一页。 27. 主界面下编程点光标下移一页，菜单界面下菜单下翻一页。 28. 主界面下编程点光标上移一行，菜单界面下菜单上移一行，输入对话框状态下光标上移一行。 29. 主界面下编程点光标下移一行，菜单界面下菜单下移一行，输入对话框状态下光标下移一行。 主界面下为线段点胶开始点快捷编程，在输入对话框状态下为字符输入或数字 ‘’输入。 30. 1 - 11 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 主界面下为线段点胶中间点快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母‘ ’输入或拼音‘ ’ 31. abc abc 输入或数字 ‘2’输入。 主界面下为线段点胶结束点快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母 ‘ ’输入或拼音‘ ’ 32. def def 输入或数字 ‘3’输入。 33. 主界面下为单点点胶快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母 ‘ghi’输入或拼音 ‘ghi’输 入或数字 ‘4’输入。 主界面下为线段点胶圆弧点快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母 ‘ ’输入或拼音 ‘ ’ 34. jkl jkl 输入或数字 ‘5’输入。 35. 主界面下快捷进入圆形点胶编程，在输入对话框状态下为英文字母 ‘mno’输入或拼音 ‘mno’ 输入或数字 ‘6’输入。 36. 主界面下为空点快捷编程 （空点只是像单点点胶一样走到该点坐标，但不做其他动作，一般用 来做除点胶外的其他作用，如清洗针头等），在输入对话框状态下为英文字母 ‘pqrs’输入或拼音 ‘pqrs’ 输入或数字 ‘7’输入。 主界面下快捷进入单点点胶参数设置，在输入对话框状态下为英文字母 ‘ ’输入或拼音‘ ’ 37. tuv tuv 输入或数字 ‘8’输入。 38. 主界面下快捷进入线段点胶参数设置，在输入对话框状态下为英文字母 ‘wxyz’输入或拼音 ‘wxyz’输入或数字 ‘9’输入。 39. 主界面下快捷进入线段点胶速度设置，在输入对线’输入。 主界面下快捷进入 轴提高参数设置，在输入对话框状态下为空格符输入或小数点输入。 40. Z 41. 主界面下当光标选定的编程点有坐标值显示则针头移动到该坐标值，在输入对话框状态下为输 入法切换或数值的负值符号输入。 42. + 若使用双Y 模式则为编程时Y 轴切换，在坐标显示栏可见是Y1 或Y2。 43. + 进入菜单4，菜单4 为设备较底层的参数设置等，建议不对用户开放。 44. + 进入菜单5，菜单5 为参数默认值设置，建议不对用户开放。 45. + 进入菜单6，菜单6 为进入 “菜单显示与隐藏”设置界面，建议不对用户开放。 - 12 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 2.3 程序选择及对针按键说明 1. 表示当前选定的是123 号点胶程序文件。 2. 当前点胶文件号数码管的小数点位移，有小数点的位为 ‘＋’‘－’操作位。 3. 对有小数点显示的点胶文件号数码管位加1。 对有小数点显示的点胶文件号数码管位减 。 4. 1 5. 校准对针点操作时手动Z 轴向上移动。 校准对针点操作时手动 轴向下移动。 6. Z 校准对针点操作时手动 轴向前移动。 7. Y 8. 校准对针点操作时手动Y 轴向后移动。 9. 校准对针点操作时手动X 轴向左移动。 10. 校准对针点操作时手动X 轴向右移动。 进入校准对针点操作及确认校准对针点操作，当进入对针点操作后面膜上的 开始闪烁，按 11. LED 手动键校准后再按 “确定”键则完成校准对针点操作。 12. 取消校准对针点操作。 - 13 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 第三章 编程的基本方法说明 3.1 单位符号解释 长度单位 （ ） （毫米） 1. mm = 2. 时间单位 （s） = （秒） 速度单位 （ ） （毫米每秒） 3. mm/s = 4. 加速度单位 （mm/ （s x s） ） = （每秒钟加速多少毫米每秒的速度） 3.2 点胶程序结束的约定 为提高点胶程序的可读性，编程点之间可保留一行 “未编程空白编程点”，如有连续两行以上 “未编程 空白编程点”则认为程序结束或子程序返回；与 “程序结束或返回”编程点的作用一样。 3.3 点胶程序运行方式 点胶程序的运行按点胶编程点的顺序从地址0001 开始向下执行每个编程点的动作或参数设置，直到点 胶编程点结束或按下 ‘停止’、‘急停’按键。其中的动作编程点除了单点点胶、直线点胶、圆弧点胶、圆 形点胶以及涂胶等还包括调用、阵列、跳转、延时以及暂停等。 由于点胶参数的设置使用编程点的方式，能轻松实现在同一个点胶加工中不同的点胶区域有不同的点胶 参数，如以下的编程点： 则0002-0003 组成的线 毫米每秒的速度点胶，0005-0006 组成的线 毫米每秒的速度点 胶，0008-0009 组成的线 毫米每秒的速度点胶。 - 14 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 3.4 点胶的基本路径组成 点胶的基本路径有单点点胶、三维直线点胶、三维圆弧点胶、 平面圆形点胶、 平面圆形涂胶和 XY XY XY 平面矩形涂胶等，其中单点点胶、线开始点、线中间点、线结束点、圆弧点和圆形点胶，这些常用到的编 程点在键盘上有专用的快捷键，无需到菜单去选择。以下为点胶加工的基本图形： 1. 单点点胶 2. 单独的线. 连续线. 连续线段和圆弧组合点胶 - 15 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 5. 连续圆弧点胶 6. 圆形点胶 圆形点胶的起始位置可由角度为单位设定，12 点钟位置为0 度，顺时针旋转；如下图点胶起点为45 度， 实际应用中如果把起始角度设为45 度时机器的惯性抖动最小，强烈推荐将起始角度设为45 度。 圆形点胶还可设为超越角度，也就是针头走完一圈关胶后还可以走一段设定的弧长，此功能可让起 点和终点的胶量更均匀；如图超越角度设为45 度，红色为超越角度走的路径。 - 16 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 第四章 菜单1 菜单1 为点胶动作编程和常用的点胶文件操作，菜单1 所生成的编程点通常是点胶操作类，用黑色显 示。菜单1 包括以下内容： 4.1 1 1. 第 页 文件名编辑 如图，按 键切换输入法。 4.2 第1 页 2.生成默认点胶参数 如图，可生成以下 个常用点胶参数，每个点胶参数也可以在菜单 中单个生成，生成后在主界面选 7 2 定后可逐个快捷修改。各项参数的功能见菜单2 的单个说明。 - 17 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4.3 1 3. 第 页 编辑多个编程点 如图，编辑多个编程点有以下操作项，如果为单 轴模式则没有 “ 换 轴”。 Y 9. Y 1. 复制 如以下三个图所示，将0001-0003 编程点复制到0005 编程点，第三个图为第一个图执行第二个图操作 的结果。 - 18 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 2. 删除 如以下三个图所示：删除0005-0007 编程点，第三个图为第一个图执行第二个图操作的结果。 - 19 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 3. 移动 如以下三个图所示：将0001-0003 编程点移动到0005 编程点后面，该功能大多数都用在调整各段点胶加工 的顺序，第三个图为第一个图执行第二个图操作的结果。 - 20 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4. 偏移 如以下三个图所示，将0001-0005 编程点的坐标偏移，第三个图为第一个图执行第二个图操作的结果。 - 21 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 5. 设Z 轴值 将编辑范围内的编程点的Z 轴坐标值变成指定的坐标值，该功能的最大的作用是使到若干个编程点在同 一平面上点胶。 6. 平面旋转 将编辑范围内的编程点的点胶图形旋转，主要是如果夹具变形旋转了可以用该功能来纠正，不必重新 编程。 7. 放缩 将编辑范围内的编程点的点胶图形放大或缩小，主要是在使用DXF 文件生成点胶文件后由于机台的精 度问题引起加工尺寸跟实际尺寸有偏差时可使用该功能来修正。 8. 教导偏移 该功能可将输入地址范围的点胶点按起点坐标与胶枪移动到的坐标值的相对位移偏移。 9. 换Y 轴 如以下三个图所示：将0001-0005 编程点由Y1 点胶加工变成Y2 点胶加工，第三个图为第一个图执行第 二个图操作的结果。 - 22 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4.4 1 4. 第 页 设置标号 标号可用于阵列、循环、调用子程序、程序跳转和通用输入编程等的调用，也可用于给点胶编程注释 来提高编程的可读性。 4.5 第1 页 5.阵列点胶 如点胶加工治具盘上放置多个横竖排列工件，且横竖分别的间距一致时则能够正常的使用阵列点胶，只要编 好一个工件的点胶加工，然后使用阵列点胶就可以实现整盘工件的加工，使到编程效率大幅度的提升。阵列点胶 编程有以下两种方式： 如摆放工件的夹具平面跟 平面一致，且横向、竖向跟 、 轴方向平行时可使用第一种阵列方式， XY X Y 也可以用第二种阵列方式。如摆放工件的夹具平面跟XY 平面不一致，或横向、竖向跟X、Y 轴方向不平行 时则使用第二种阵列方式。 如下图的点胶编程： - 23 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 平整夹具编程方式 （左图）、倾斜夹具编程方式 （右图）： 得到的点胶加工形状如下图： 4.6 1 6. 第 页 阵列展开操作 将主界面的光标选定阵列点胶编程点，执行阵列展开操作则可以生成跟阵列点胶同样效果的编程点， - 24 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 并把阵列点胶编程点去除，在治具盘不是非常规则时使用该功能可再对各个工件的点胶路径逐个修改。 4.7 1 7. 第 页 调用子程序 如点胶加工治具盘上放置多个方向一样但位置没有规则的工件，则只需要对一个工件进行点胶加工编 程后，在每个工件的起点坐标调用该子程序即可，调用子程序可以是子程序的地址，也可以是子程序的标 号。如下图的点胶编程： 得到的点胶加工如下图： 4.8 第1 页 8.调用文件 调用文件跟调用子程序的使用方法和功能类似，将调用的子程序变成调用一个点胶加工文件号，子程 序中的点胶加工编程点变成被调用的文件的点胶加工编程点。 4.9 第1 页 9.程序跳转 当执行到该编程点时则程序跳转到指定的地址或标号执行，通常用于循环等。如下图的编程：当执行 到0007 号编程点时则程序跳到 “0001 标号：循环点胶”，继续不断的执行0002-0006 区间的点胶动作。 - 25 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4.10 2 1. 第 页 有限次数循环 有限次数循环与 “程序跳转”的功能类似，只是 “程序跳转”为无限次数，有限次数循环为有限制次 数的跳转，如下图的编程，则会对0002-0006 区间的点胶加工动作重复执行10 次。 4.11 第2 页 2.程序结束或返回 当在子程序中执行到给编程点则子程序返回，当不是在子程序中执行到该编程点则点胶加工程序结束， 如有连续两行以上的 “未编程空白编程点”则和该编程点的作用一样，即有连续两行以上的 “未编程空白 编程点”就认为程序结束。 4.12 第2 页 3.延时 如程序执行到延时编程点则点胶加工停下来延时一定的时间再继续往下执行点胶加工编程点。 4.13 2 4. 第 页 暂停 如程序执行到暂停编程点则点胶加工暂停，等待按下 “运行”键后再继续往下执行点胶加工编程点。 4.14 第2 页 5.输入信号编程 输入信号编程的作用是当程序执行到该编程点时，如果指定的输入信号的输入状态符合编程的值则程 - 26 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 序跳转到指定的地址或标号，如果不符合则程序继续往下执行。 如下图，当程序执行到0002 编程点时会检测 “通用输入1”的状态，如果输入信号为0 则程序跳转到 0001 后继续检测该输入信号，直到该输入信号变为1 则继续往下执行，利用该功能则能轻松实现一些跟其他 设备的配合工作或作为暂停按键输入等。（信号量定义：如有信号则信号量定义为1，无输入信号则信号量 定义为0） 4.15 2 6. 第 页 输出信号编程 当程序执行到输出信号编程点则编程点指定的输出信号会输出相应的设定值，“”为 输出，“” 1 DC-24V 0 为DC-0V 输出。 4.16 第2 页 7.方形涂胶 方形涂胶的起点为方形的左上角，参数有涂胶长度、涂胶宽度和路径间距，实际编程应用中涂胶长度 和涂胶宽度可记录针头的坐标值相减得到，起点坐标为方形涂胶编程确认时当前的坐标。如下图：左边的 编程可得到右边的点胶路径。 - 27 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4.17 2 8. 第 页 圆形及环形涂胶 圆形、环形涂胶的出胶路径为螺旋线，编程时将针头移动到要圆形涂胶的圆心，可设置圆形、环形、 涂胶的圆半径、路径间距。如下图：左边的编程可得到右边的点胶路径。 4.18 第2 页 9.点胶信号开/关 执行到该编程点则对点胶控制信号进行一定的输出，该编程点可放在线段点胶之间，实现在线段内开、 关胶的特殊出胶应用。 4.19 3 1. 第 页 工件计数器 执行到该编程点则工件计数器增加相应的设置值后再比较计数值是否溢出限制值，如溢出则停止。该 功能大多数都用在循环加工的计件。 - 28 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4.20 3 2. 第 页 回空闲停留位置 执行到该命令则针头回到空闲停留位置坐标，该编程点通常用于点胶中途清洁针嘴等。 4.21 第3 页 3.回原点 该编程点让机器执行回原点动作。 4.22 第3 页 4.多枪启用/停用设置 当在菜单四中3/4 页第3 项设置胶枪的数量 （1-7）后，在此菜单下可手动控制各个胶枪的启用/停用， 其中设置为 “1”表示启用，设置为 “0”表示停用，默认全0。如图所示 （以胶枪数量是7 为例）： 4.23 第3 页 5.设置基准点 此功能用于验证点胶针头在使用多次后位置是否发生偏移。使用方法为在Y 轴上设置一个基准点，然 后执行 “移动到光标”操作看针头是否和基准点重合，如果重合说明剩余点胶位置能正确到达，如果不重 合说明点胶针头发生偏移，需重新校准对针点。 4.24 第3 页 6.自动复位累加计数 每执行该命令一次，系统自动复位计数值加 ，并与菜单二所设置的自动复位次数值作比较，若相等， 1 则复位回原点。 4.25 第3 页 7.清洗针头累加计数 每执行该命令一次，系统清洗针头计数值加一，并与菜单二所设置的清洗针头间隔次数作比较，若 相等，则去到清洗针头位置执行清洗动作。 4.26 第3 页 8.Z 轴偏移下降 在此界面下可对Z 轴的位置做指定偏移。使用方式为设置偏移数值后按 “确定”键后，自动插入 “Z 轴偏移： （ ）” 字样，当程序运行此指令时， 轴偏移至指定数值。 XX mm Z - 29 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4.27 3 9. 第 页 输入信号边沿检测 此功能一般跟PLC 结合使用，当检测到输入信号的边沿时，可指定程序跳转至指定程序地址。 4.28 第4 页 1.跑道形 设置跑道形的运动轨迹可通过以下步骤进行设置： 第一步：设置基准点，基准点的设置选项分别有 “ 中心点、 第一直道起点、 第二直道起点”三种选择 1. 2. 3. 方式任选其中一种； 第二步：设置跑道总长度，单位为mm; 第三步：设置跑道直径长度，单位为mm； 第四步：设置跑道运行圈数； 第五步：对初步编辑好的跑道图形进行偏移操作。首先将光标移动到跑道编程指令行，然后按 “预览”键 弹出预览图形界面，接 “确定”键弹出 “偏移操作界面”。偏移的操作方式有两种分别为 “ 坐标偏移或 1. 2. 教导偏移”，任选其中一种做相关操作即可。 各参数点的位置可参考以下图形: - 30 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4.29 4 2. 第 页 圆角矩形 设置圆角矩形的运动轨迹可通过以下步骤进行设置： 第一步：设置圆角半径 （内切圆半径）； 第二步：设置基准点，基准点的设置选择分别有 “1.中心点、2.第一直道起点、3.第二直道起点”三种选择 方式，三种选择方式任选其中一种； 第三步：设置跑道总长度，单位为mm; 第四步：设置跑道直径长度，单位为 ； mm 第五步：设置运行圈数； 第六步：对初步编辑好的跑道图形进行偏移操作：首先将光标移动到跑道编程指令行，然后按 “预览”键 弹出预览图形界面，接 “确定”键弹出 “偏移操作”界面。偏移的操作方式有两种分别为 “1.坐标偏移、2. 教导偏移”，任选其中一种做相关操作即可。 圆角矩形点位示意图 - 31 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4.30 4 3. 第 页 整圆形 设置整圆形轨迹能够最终靠获取圆上的三个点来确认编辑完成后如需运行到整圆起点位置，则需将光标, 移动到圆形指令程序位置，然后按 “移到光标”键系统会自动运行至起点位置。 整圆点位示意图 4.31 第4 页 4.椭圆形 设置椭圆形轨迹能够最终靠获取椭圆上的起点、中点、终点来确认,编辑完椭圆后如需运行到椭圆起点位 置，则需将光标移动到椭圆指令程序位置，然后按 “移到光标”键系统会自动运行至起点位置。 椭圆点位示意图 - 32 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 4.32 4 5. 第 页 工作速度比例 调整整体工作速度比例，速度比例值范围在0.1-5 之间。 第五章 菜单2 菜单2 主要为点胶参数设置的编程点，菜单2 所生成的编程点用暗红色显示。菜单2 包括以下内容： 5.1 第1 页 1.手动对针点设置 对针点的作用是在更换针头时，针头偏移引起的加工误差可用校准对针点操作来修正，对针点的设置 方式有两种，一种是以点胶第一点坐标为对针点；一种是以设定的坐标为对针点，如果以设定的坐标为对 针点，则将针头手动移动到要设定的位置，确认即可。 5.2 第1 页 2.手动校准对针点 进入校准对针点菜单后，针头自动移动到对针点坐标上方3mm 处 （防止碰撞），然后手动将针头移动 到对针点后按确定键就可以完成校准对针点操作；操作完成后所有的点胶加工坐标值将补偿针头偏移的误差 以保证加工精度不变。 该功能也可在无手持编程器的情况下使用专用的校准对针点键盘，只要机器在空闲状态下按下校准对 针点键盘的 “确认”键即可进入对针点操作，此时键盘面膜上的LED 会闪烁，然后按键盘上的手动移动键 将针头移动到对针点处，再按 “确认”键就可以完成校准对针点操作，完成后LED 熄灭退出。 5.3 第1 页 3.胶枪下移限制值设置 设置该值用于限制胶枪下移，以防止手动时胶枪下移碰撞到工件或治具上。 - 33 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 5.4 1 4. 第 页 空闲停留点坐标设置 空闲停留点是指点胶加工结束后停留的位置，可设置以下三个选项： 1. 以设定的坐标为空闲停留点； 2. 以点胶起点上方为空闲停留点； 3. 以点胶结束上方为空闲停留点； 一般的点胶加工可以再一次进行选择 或 选项工作效率会高些；但如需针头清理或空闲时定时出胶则要选择 2 3 第1 项，这样可将该坐标设到针头清理处或定时出胶接胶处。 5.5 第1 页 5.胶枪提起高度设置 该设置的高度为点胶完成后，胶枪空移到下一个点胶加工点时胶枪提高的高度，为提高效率，该设置 值不要太大，只要保证不碰到工件的高度即可。例如设置的提起高度为10mm，如两个加工点之间不在同一 平面高度上则以高的为准，从 点单点点胶移到 单点点胶时胶枪提起的高度如下图所示： 1# 2# 5.6 第1 页 6.空移速度设置 空移速度是指在工艺流程中从完成一段点胶加工后移动到下一段点胶加工的移动速度，平移速度和上 下移速度独立设置，该速度的大小直接影响到加工的效率，但设置时也要参考机器的实际性能和负载重量 等是否能承受得了。 - 34 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 5.7 1 7. 第 页 提前出胶时间设置 由于胶水有一定的粘度，从打开点胶阀到出胶需要一定的时间，为提升工作效率，将这一过程放到空 移的过程中，如将提前出胶时间设置为0.1 秒，则根据设定的空移速度和加速度算出空移过程中点胶信号打 开的位置，但为防止胶水太快滴出，提前出胶时间要根据胶水的粘度设置，不宜过大。 如下图，胶枪从1#点胶完成后移动到2#点胶，如提前出胶时间设置为0.1 秒，根据空移速度和加速度 算出胶枪从 点移动到 点胶处需要 秒，则点胶阀在 点处，而不是移动到 点胶处才打开。 A 2# 0.1 A 2# 5.8 第1 页 8.线段点胶速度设置 线段点胶速度是指出胶时胶枪移动的速度，包括线段点胶、圆弧点胶、圆形点胶、涂胶等出胶过程都 使用该速度。该速度的设置可参考胶水的粘性、气压、出胶量的要求等。 5.9 1 9. 第 页 线段点胶拉丝参数设置 拉丝动作是未解决因胶水的粘稠性和滞后性引起的收胶拖尾问题，该设置对线段点胶、圆弧点胶、 圆形点胶、方形涂胶有效。其设置项如下图： 根据上图所设置的参数，下图为线段点胶结束拉丝动作示意图： A 点和C 点是线段点胶的线开始点和线结束点，实线为点胶阀打开时走的路径，虚线是点胶阀关闭后走 的路径，因为提前关胶的距离为5mm，所以走到B 点就关闭点胶信号。在C 点以前按线段点胶速度走，C 点后按拉丝速度走，拉丝动作结束后按空移速度和胶枪提起高度参数提起。 - 35 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 5.10 2 1. 第 页 线段点胶时间参数设置 在线段点胶时间参数设置中： “线段开始停滞时间”是指在针头移动到点胶开始点，打开点胶阀后，在点胶起点停留的时间，主要 是解决出胶滞后的问题，跟提前开胶的功能类似。 “线段结束停滞时间”是指完成线段点胶后停留一下再提起，是拉丝动作的补充。 该设置对圆弧点胶、圆形点胶、涂胶同样有效。 5.11 第2 页 2.单点点胶参数设置 在单点点胶参数设置中。 “单点点胶时间”是指在单点点胶处点胶阀打开出胶的时间。 “结束停滞时间”是指在单点点胶处出胶时间结束，关闭点胶阀后继续停留的时间，这主要是解决胶 水收胶滞后的问题，防止拉丝。 “拉丝提起高度”是指单点点胶结束后先以“拉丝提起速度”这个较慢的速度提起一定的高度后，再 以空移速度提起到胶枪提起高度，主要是解决拉丝的问题，这个值可设为为 。 0 5.12 第2 页 3.急停时输出信号设置 设置紧急停止时通用输出的输出信号，“1”为输出24V，“0”为输出0V。 - 36 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 5.13 2 4. 第 页 输出信号初始化设置 设置开机时通用输出的输出信号，“”为输出 ，“”为输出 。 1 24V 0 0V 5.14 第2 页 5.空闲滴胶时间设置 该功能主要用来防止容易干的胶水空闲不工作时胶水在针嘴处固化，如不启用该功能则将出胶时间或 间隔时间设置为 即可。如下图的设置，则在空闲状态下每隔 秒点胶信号自动打开 秒钟。 0 10 1 5.15 第2 页 6.匀速调试速度设置 该设置的速度为 “无胶”、“匀速”运行模式所使用的速度。 5.16 2 7. 第 页 工件计数器设置 在工件计数器设置中可设置 “计数值”和 “限制值”，在运行中“计数值”会每执行到 “工件计数器” 编程点则增加相应设置的数值，如 “计数值”超过 “限制值”就提示工件计数溢出，不能再继续加工，直 到从新设置计数值。如不使用工件计数限制则将 “限制值”设为 。 0 5.17 第2 页 8.点胶输出脉宽设置 该功能主要是控制点胶过程中的间隔出胶时间，其中低电平脉宽时间表示该段时间内不出胶，高电平 脉宽时间表示该端时间出胶。 举例：单点点胶时间1s，此处设置高低电平脉宽均为100ms，则实际效果为，出胶100ms，停胶100ms， 然后再出胶 ，停胶 ，直到 结束。 100ms 100ms 1s 5.18 2 9. 第 页 点胶速度批量修改 该功能为批量修改某一段编程地址之内的点胶工作速度。 - 37 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 5.19 第3 页 1.自动对针点设置 将针头移动到自动对针传感器的中心处，高度适中。按 “确定”后，针头将左右、前后、上下移动搜 索X、Y、Z 方向感应器触发点，得到针头对针点坐标。 5.20 第3 页 2.自动校准对针点 自动校准对准点，针头移动到上一次的对针点坐标，接着进行左右、前后、上下移动搜索 、 、 方 X Y Z 向感应器触发点，得到新的对针点坐标。通过对比上一次和新得到的对针点坐标，分别得到X、Y、Z 坐标 差值。把所有的孔位编程点按差值进行坐标偏移，得到新的编程点坐标。 5.21 3 3. 第 页 空闲滴胶位置设置 该功能可设置空闲滴胶的位置，手动将针头移动到指定位置，按下确定即可设置成功。 5.22 第3 页 4.自动复位计数次数设置 该功能可设置自动复位的间隔次数，若不启用该功能则设为0。 5.23 第3 页 5.清洗针头位置设置 该功能可设置清洗针头的位置，手动将针头移动到指定位置，按下确定键即可设置成功 5.24 第3 页 6.清洗针头动作参数设置 该功能可设置清洗针头的动作参数，若不启用该功能，则将间隔次数设为0 即可。 间隔次数：表示点胶间隔多少次后去到清洗位置做清洗动作； 往返次数：表示清洗过程中针头往复多少次； 往返距离：表示清洗过程中针头往复运动的距离； 往返速度：表示清洗过程中针头往复运动的速度。 - 38 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 5.25 第3 页 7.是否开启报警功能 点胶过程中，为防止撞坏物体和撞伤人，在运行或者回原点过程中，光栅保护有感应时，会按照设置 的光栅触发模式进行响应。 当设置光栅触发模式设置为2 时，可以在 “菜单4-第4 页-4.光栅保护”中设置延时恢复运行的具体时 间。 - 39 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 第六章 菜单3 菜单3 主要为对机器的设置或操作类的菜单，不生成编程点。菜单3 包括以下内容： 6.1 第1 页 1.针头移动到指定坐标 进入该菜单后输入针头要移动到的坐标值后按 “确定”键，针头将移动到输入的坐标位置。 6.2 第1 页 2.点胶文件复制 该功能能实现使用 盘或手持编程器做存储，实现不同机器之间点胶加工文件的复制，如有多台加 U 工同样工件的点胶机则只要在一台点胶机上编好点胶程序后复制到其他点胶机即可。用手持编程器复制比 较适合现场使用，用 盘复制不仅能点胶机间复制还可以存储到电脑备份，文件复制操作包括以下选项： U 1. 从点胶机复制到编程器 该操作是将当前打开的点胶加工文件复制手持编程器中。 2. 从点胶机复制到U 盘 该操作是将当前打开的点胶加工文件复制到 盘根目录下，存储的文件名扩展名为 “ ”。（注意： U DJF U - 40 - HK-3D-U101 三轴点胶机运动控制管理系统使用手册 盘必须格式化为FAT32 格式） 3. 从编程器复制到点胶机 将手持编程器里存储的点胶加工文件复制替换点胶机当前打开的点胶加工文件。 4. 从U 盘复制到点胶机 将U 盘根目录下的点胶加工文件复制替换点胶机当前打开的点胶加工文件。（注意：U 盘必须格式化为 FAT32 格式） 5. 点胶程序之间互相复制 该功能是点胶机内不同编号之间的点胶加工文件互相复制替换，大多数都用在点胶加工文件的备份，当出 现误编程操作且用撤销功能不能恢复时可以用回备份的文件。 6.3 第1 页 3.DXF 文件转换 将AutoCAD 的图形文件另存为 AutoCAD 2010 DXF 格式文件，保存到U 盘根目录，再操作该功能即可 将图形文件转换成点胶文件。 只支持“点”、“直线”、“圆弧”、“圆形”、“多段线”，如比较复制的图形，如有“样条曲线”、“椭圆等”， 需要先转换为 “多段线”。 由于AutoCAD 与点胶机坐标系的Y 轴方向刚好相反，则在CAD 中将Y 轴最大行程的值作为点胶机Y 轴 的 坐标。 0 6.4 第1 页 4.对当前文件锁定/解锁 当前文件没有锁定时，状态栏显示的图标是 ，这时当前文件和机器的参数设置都可以修改；当前

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